Il naquit à Lisbonne dans une famille noble, aux alentours de 1195, et fut baptisé sous le nom de Fernando. Il entra chez les chanoines qui suivaient la Règle monastique de saint Augustin, d’abord dans le monastère Saint-Vincent à Lisbonne, et successivement dans celui de la Sainte-Croix à Coïmbra, centre culturel de grande renommée au Portugal. Il se consacra avec intérêt et sollicitude à l’étude de la Bible et des Pères de l’Église, acquérant une science théologique qu’il mit à profit dans son activité d’enseignement et de prédication. A Coïmbra eut lieu l’épisode qui marqua un tournant décisif dans sa vie : c’est là qu’en 1220, furent exposées les reliques des cinq premiers missionnaires franciscains, qui s’étaient rendus au Maroc, où ils avaient subi le martyre. Leur vie suscita chez le jeune Fernando le désir de les imiter et d’avancer sur le chemin de la perfection chrétienne : il demanda alors de quitter les chanoines augustins et de devenir Frère mineur. Sa requête fut acceptée et, ayant pris le nom d’Antoine, il partit lui aussi pour le Maroc, mais la Providence divine en décida autrement. A la suite d’une maladie, il fut contraint de rentrer en Italie et, en 1221, participa au célèbre « Chapitre des nattes » à Assise, où il rencontra également saint François. Par la suite, il vécut pendant quelques temps caché de la manière la plus totale dans un couvent près de Forlì, au nord de l’Italie, où le Seigneur l’appela à une autre mission. Invité, dans des conditions fortuites, à prêcher à l’occasion d’une ordination sacerdotale, il se révéla être doté d’une telle science et éloquence que ses supérieurs le destinèrent à la prédication. C’est ainsi que commença en Italie et en France une activité apostolique si intense et efficace qu’elle conduisit de nombreuses personnes qui s’étaient détachées de l’Église à revenir sur leurs pas. Antoine fut également parmi les premiers maîtres de théologie des Frères mineurs, sinon le premier. Il commença son enseignement à Bologne, avec la bénédiction de saint François, qui, reconnaissant les vertus d’Antoine, lui envoya une brève lettre qui commençait par ces paroles : « Il me plaît que tu enseignes la théologie aux frères ». Antoine posa les bases de la théologie franciscaine qui, cultivée par d’autres éminentes figures de penseurs, devait connaître son apogée avec saint Bonaventure de Bagnoregio et le bienheureux Duns Scot.
Devenu supérieur provincial des Frères mineurs du nord de l’Italie, il poursuivit son ministère de la prédication, l’alternant avec des charges de gouvernement. Ayant conclu la charge de provincial, il se retira près de Padoue, où il s’était déjà rendu trois fois. A peine un an après, il mourut aux portes de la Ville, le 13 juin 1231. Padoue, qui l’avait accueilli avec affection et vénération pendant sa vie, lui rendit pour toujours honneur et dévotion. Le Pape Grégoire IX lui-même, qui, après l’avoir écouté prêcher, l’avait défini « Arche du Testament », le canonisa un an seulement après sa mort, en 1232, notamment à la suite de miracles survenus par son intercession.